步履式全地形六足机器人
Chinese Hydraulics & Pneumatics（2022）
摘要
为解决机器人复杂崎岖地形难以行进的问题,设计了步履式全地形六足机器人.系统以STM32F407 ZGT6单片机为控制核心,通过EPM1270T144I5舵机和直流减速电机驱动板,控制DS3120MG型舵机带动机器人的运动关节以及控制5 GA370型直流减速电机驱动履带小车;同时引入H083-0605 TC型导电滑环与挂胶履带,实现履带小车360°回转无死角,进而可以在各种复杂地形下灵活运动.步履式全地形六足机器人具有优越的越野能力,可轻易翻越障碍物,且抗干扰能力强,灵活度高,安全可靠,具有较高的实用价值.
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