Comando de direção de antenas de rádio para teleoperação de robô móvel

O EspeleoRobô é uma plataforma robótica móvel teleoperada utilizada pela mineradora Vale para a exploração de ambientes confinados. Durante operações de inspeções, é comum o robô se deparar com adversidades incluindo a perda da conexão com a base de controle. Este artigo tem como foco o sistema de comunicação do dispositivo robótico, descrevendo problemas de comunicação via sinal de rádio e introduzindo modelos de decaimento de intensidade de sinal. Além disso, são apresentadas estratégias de comando de orientação de antenas direcionais, instaladas num mecanismo Pan-Tilt de forma que as antenas estejam sempre apontando na direção do EspeleoRobô. Para tal, são investigadas duas estratégias de comando do mecanismo, uma baseada na pose do robô, e outra por processamento de imagens. As estratégias são verificadas por meio de simulações e experimentos de campo, demonstrando a viabilidade da solução proposta ao melhorar a transmissão de dados entre robô móvel e base de comando.