基于MATLAB的AUB0-i5协作机器人运动学分析与轨迹规划
Manufacturing Technology & Machine Tool（2020）
Abstract
针对AUBO-i5协作机器人在运动过程中的稳定性问题,利用D-H参数法对机械臂进行建模,并通过对机器人正逆运动学求解验证机器人模型的正确性.首先,选用五次多项式插值对机器人进行轨迹规划,得到的结果存在突变.其次,通过融合均匀五次B样条曲线对协作机器人轨迹进行优化,将首末节点的重复度定为k+1,使B样条曲线能够通过首末位置点,保证了优化的完整性.最终经过优化后的协作机器人关节角度、关节角速度和关节角加速度变化曲线连续且平滑,有效减少了协作机器人结构刚性差而造成的机械臂稳定性问题.
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Key words
cooperative robot,trajectory planning,matlab
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