一种基于Dijkstra的多约束条件下智能飞行器航迹规划算法
Journal of Northwestern Polytechnical University（2020）
摘要
针对智能飞行器最优航迹快速规划问题,考虑误差约束及校正概率约束,构建多约束条件下智能飞行器航迹规划模型,并提出基于Dijkstra的全局搜索算法求解模型.所提算法通过计算剩余误差和约束飞行距离,对基础Dijkstra算法进行改进,使其在求解多约束条件下航迹规划问题时具有更好的适应性.同时,以航迹长度最短且满足误差约束为目标开展仿真实验,仿真实验结果为飞行器到达终点时共经过18个校正点,航迹长度144 287.932 m,垂直误差为17.254个单位,水平误差为6.420个单位,结果均满足误差要求,表明多约束条件下智能飞行器航迹规划模型和基于Dijkstra的全局搜索算法在解决此类问题方面具有一定的合理性.
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关键词
Optimal Motion Planning,Path Planning,Real-Time Planning,Aircraft Scheduling,Trajectory Prediction
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