Controle de robô para serviços de inspeção industrial utilizando campos vetoriais artificiais variantes no tempo

Este artigo trata da aplicacao do metodo de campos vetoriais artificiais para controle de robos para servicos de inspecao (ROSI) ao redor de uma curva fechada variante no tempo, em que a variacao no tempo proposta tem o objetivo de possibilitar o desvio de obstaculos desconhecidos e limitados. O ROSI e um robo desenvolvido pelo Instituto Tecnologico Vale (ITV) com o objetivo de inspecionar transportadores de correia (TCs), cumprindo algumas tarefas. Os TCs sao usados para o transporte de minerio pela mineradora Vale e necessitam de vistoria constante. No entanto, sao milhares de quilometros de extensao em terreno arido, o que dificulta a inspecao por trabalhadores e encarece a instalacao de sensores. Desta forma, uma das melhores alternativas para o problema e a utilizacao de plataformas roboticas autonomas.