Desenvolvimento de um drone autônomo para tarefas de entrega de carga

Drones sao cada vez mais usados em aplicacoes de logistica devido a sua rapidez e praticidade. Este artigo apresenta uma metodologia para a viabilizacao de entregas utilizando drones autonomos. Duas estrategias de planejamento de caminho sao apresentadas e a localizacao do quadrirrotor e feita atraves do GPS, IMU e barometro durante o voo. Na fase de pouso, a pose estimada por uma câmera junto a um marcador ArUco ou por dispositivos Ultrawide Band sao fundidos ao GPS utilizando um Filtro de Kalman Estendido. O controle do robo e feito por uma tecnica de Campos Vetoriais, de maneira que o drone convirja para a curva desejada. As estrategias de planejamento de caminho sao validadas atraves de simulacoes e experimentos reais, e as diferentes tecnicas de localizacao sao comparadas. Os resultados preliminares mostram a viabilidade da utilizacao de drones para entregas de pacotes.