Algoritmo Super-Twisting Multivariável sem Simetria da Matriz de Entrada Incerta

Neste artigo, e proposta uma nova generalizacao para o projeto do algoritmo Super-Twisting multivariavel. Este metodo contorna as hipoteses bastantes restritivas de simetria ou do total conhecimento da matriz de entrada do sistema consideradas previamente na literatura. Por meio de uma abordagem de Lyapunov mostra-se que o controlador proposto e capaz de assegurar propriedades globais de estabilidade e convergencia em tempo finito. Resultados de simulacao ilustram a efetividade da tecnica proposta considerando uma aplicacao pratica.