Mars Gezgini Prototipi Merih-2

Merih-2, Ozyegin Universitesi Rover Takimi tarafindan University Rover Challenge 2016 ve European Rover Challenge 2016’ya katilmak ve Mars kosullarinda gorev yapmak icin tasarlanan gezgindir. Surus icin Merih-2’nin 6 adet ozel tasarim tekeri bulunmaktadir. Yuksek cekis icin butun tekerler elektrik motorlariyla tahrik edilmistir. Gezginin ilerlerken yon degistirmesi, on ve arka tekerlerin beraber yonlerinin degistirilmesiyle mumkun kilinmistir. Tekerlerden en az dordunun yere basmasini saglayan bir Kulbutor-Boji mekanizmasi ve bu mekanizmanin dengeleyicisi bir diferansiyel bulunmaktadir. Merih-2 ayrica, cevredeki objelerin manipulasyonu icin 4 serbestlik dereceli bir robot kola sahiptir. Bu robotik kola cok fonksiyonlu bir tutucu takilmis ve tornavida alma, salterleri acma ve kapama gibi astronotlara yardim gorevlerini yapmasi planlanmistir. Bu makalede; Merih-2’nin tasarim ayrintilari, uretilen prototipten elde edilen kazanimlar ve gezginin operasyon ve yasanan olumsuzluklari ortadan kaldirabilecek oneriler anlatilmaktadir.