滑移转向田园机器人运动控制系统研究
Construction Machinery and Equipment（2021）
摘要
针对小型田块蔬菜种植过程中设备智能化程度低下,无法满足新一代智慧农业生产需求的问题,提出一种基于滑移转向田园机器人的运动控制系统.该控制系统主要由高精度定位模块、路径规划模块以及导航控制模块组成,能够控制机器人按预定义路径进行自主作业.针对传统PID控制算法无法适应复杂地形的问题,在控制系统的导航决策控制器中采用了模糊控制与模糊PID控制分段控制的策略.通过在田块中进行试验,验证控制系统的有效性和精确性,试验结果表明:该控制系统的路径跟随导航误差和行距误差均小于2.5 cm,满足小型田块旋耕、播种等无人驾驶作业需求.
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