基于视觉技术的苹果采摘自动收集系统设计

利用计算机视觉技术设计了一款苹果采摘自动收集系统,可以实现对苹果的非接触式采摘、计数、装箱,减少劳动力强度的同时,为果树果园的产量提供统计数据,对果园生产销售等活动的安排调整具有指导意义.详细阐述了该系统的框架结构,基于深度学习构建训练数据库,进行深度模型训练自动定位苹果位置,以及在线部署苹果定位模型,给出了苹果成熟度判断依据.分析了采摘器升降高度h和降落点相对于起落点的水平距离l对苹果损伤的影响,h越大损伤越大,l越小损伤越大,确定了给定条件下l的调节范围,拟合出优化模型,利用该模型可设计安装降落点调节装置.