基于多项式插值算法的机器人轨迹优化
Value Engineering（2021）
Abstract
为了让机器人能够稳定安全的运行,能够适应各种复杂的工作环境.本次对ER10-1600六轴机器人的轨迹优化问题进行研究.通过对其3D建模,建立D-H参考坐标系通过三次多项式规划和五次多项式规划来解决平稳性问题并对其优化.
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