果园割草机器人路径规划与轨迹跟踪控制研究
China Tropical Agriculture（2021）
Abstract
以果园割草机器人为研究对象,设计了一种区域化往复式全覆盖路径规划策略,提出了基于横向偏差修正算法的轨迹跟踪控制方法,进行了路径规划与轨迹跟踪仿真试验.研究结果表明:与传统往复式路径规划方法相比,区域化往复式方法的漏割率降低了2.3％,重复率降低了 1.7％;与传统纯跟踪算法相比,改进纯跟踪算法转角范围增宽了0.2rad,横向误差降低了0.063m,有效降低了跟踪误差.
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