基于ROS的移动机器人导航系统研究与仿真

于腾,王迪, 黎仁仕,黎冠

Journal of North China Institute of Science and Technology（2021）

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Abstract

针对移动机器人的自主环境感知与自主导航问题,本文提出了一种基于机器人操作系统(ROS),并结合同步定位与地图构建技术(SLAM)与路径规划的多目标点导航方式.首先利用GAZEBO仿真平台建立基于阿克曼结构的四轮机器人和仿真环境.然后利用SLAM技术,构建仿真环境的二维栅格地图.最后利用多目标点导航算法,开展机器人针对多个目标区域的自主导航测试.并通过调整TEB参数,优化机器人的运动轨迹.实验结果表明:机器人有效完成了多个目标区域的自主导航任务,并且规划路径较为合理,运行过程较为平稳.

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