基于Harris-Hist的特征匹配及目标定位算法

针对目前机器人伺服定位抓取中定位精度和实时性较差的问题,提出一种基于Harris-Hist的快速特征匹配及目标定位算法.首先,采用Harris检测算法提取图像特征点;然后,提出一种新的特征点描述子定义方法,计算特征点圆形邻域内像素点灰度直方图刻画特征点,通过计算两幅图像中各特征点描述子间的距离实现特征匹配;最后,根据匹配结果,估计单应性矩阵,定位目标在场景图像中的位置.实验结果表明,该算法匹配速度快、定位精度高,能满足机器人伺服定位抓取中定位精度和实时性的要求.