基于LADRC的双轮平衡车车载云台自稳定控制研究

Journal of Zhejiang University of Science and Technology（2021）

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Abstract

为解决双轮平衡车式摄影机器人车身发生倾斜或抖动时,传统云台控制策略存在姿态调节响应时间较长、精度较低、抗干扰能力差等问题,利用空间姿态解算求解云台姿态角,结合平衡车在行驶中对云台的扰动特性,提出一种基于永磁同步电机矢量控制的线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)策略,以提高平衡车车载云台的稳定控制效果.研究结果表明,与传统PI(proportion integral,比例-积分)控制相比,LADRC在同等复杂路况下,调节速度提高20％,控制精度提高10％?15％,表现出更强的自稳定能力和鲁棒性.这使其能应对更为复杂的拍摄场合,具有一定应用推广价值.

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