一种基于行人航位推算的改进航迹跟踪算法

针对在未知环境中行人轨迹跟踪问题,提出一种基于行人航位推算的改进航迹跟踪算法,有效实现了在磁场干扰环境下行人轨迹的高精确跟踪.在步数估计中,利用双重阈值二值化算法对加速度数据进行分析,进而获得行人的运动步数;在航向估计中,利用自适应融合算法来获取航向.该融合过程首先根据姿态更新微分方程,将角速度与加速度融合获取一次航向角,再通过磁感应强度阈值确定一次航向角与磁力计测算航向角融合的权重,最后通过实验验证算法的有效性和优越性.结果表明,在未知环境中行走32 m的距离,获得的轨迹跟踪误差小于1.1％,定位误差小于0.75 m和1 m的概率分别为59％和80％,显著优于对比算法.