多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法

目的 设计多位姿下肢康复机器人床身高度自动调整算法,以适应患者腿长和训练模式的差异,避免康复机器人与地面碰撞.方法 根据多位姿下肢康复机器人的6种训练模式和人体关节约束条件,建立不同模式下机器人床身高度与患者腿长和床身翻转角度的数学模型,分析机械间隙和挠变以及运动过程中腿部支架的抖动误差可能造成的影响;开发相关软件实现床身自动调整.招募志愿者10例进行实测.结果 床身高度实验测试数据与理论计算数据一致,间隙及挠变不影响床身高度理论计算.训练过程中,机器人下肢末端始终与地面保持在设定的安全距离以上.结论 建立的算法能根据患者腿长、训练模式、床身翻转角度实现床身自动调整,保证设备运行在安全范围.