摆杆式取苗机构的设计与试验
Journal of Agricultural Mechanization Research（2021）
摘要
针对全自动移栽机取苗易伤苗、转移钵苗时机构冲击大等问题,结合新疆育苗农艺要求,设计了一种摆杆式取苗机构;根据取苗作业要求,规划了钵苗转移路径和各运动副的运动姿态,并构建直角坐标系;利用位姿方程,求解出末端执行器参数方程;通过软件仿真计算出机构取苗轨迹,表明轨迹满足预期轨迹设计要求.样机试验表明:平均取苗成功率为97.1％,基质损伤苗率为2.9％,茎杆损伤率为1.3％,机构可靠性较高,对钵苗的损伤较小,可为开展移栽装备的全自动化研究提供参考.
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