柔性采摘末端执行器研究进展
Forestry Machinery & Woodworking Equipment（2021）
摘要
采摘机器人末端执行器作为采摘机器人最重要的组成部分,其研究投入较大且类型众多,但目前采摘机器人末端执行器在面向实用性产业化的进程中,仍面临着采摘成功率低、夹取损伤大等众多问题.介绍采摘机器人末端执行器的发展现状,对末端执行器进行了分类及介绍,总结了目前采摘末端执行器研究中出现的问题,同时介绍了柔性末端执行器,及其分类和作业优缺点,对柔性末端执行器的发展及实用性,做了一定的分析讨论.最后对现今采摘机器人末端执行器发展所遇到的共性问题做了分析,讨论采用柔性化设计的优缺点和可行性.
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