工业机器人重载下关节变形补偿

传统校准方法只能辨识空载工况下机器人杆件及关节误差,当机器人在大负载工况下由于变形会导致末端精度显著下降.提出了大负载机器人在重载条件下关节变形的模型,通过激光跟踪仪测量辨识机器人关节刚度系数,并优化控制律设计.该方法基于指数积(POE)模型和微分误差模型,在空载工况下计算出结构参数,零位误差,将补偿结果写回机器人控制器;在满载条件下基于之前的坐标准直,辨识机器人关节刚度系数,完成校准过程.本算法在新松、埃斯顿等多家机器人公司的产品上进行了验证.结果表明:该校准方法能够使大负载机器人在重载工况下的绝对定位精度与空载工况下接近.