电力巡检机器人的磁力驱动方法

巡检机器人进行电力巡检时,在高压杆塔附近的大坡段路线经常出现一种打滑、磨损现象,导致巡检效率低.针对此问题提出一种基于高压磁场的磁力驱动方法.利用高压导线周围的磁场分布特性建立磁力驱动物理模型,分析机器人磁力驱动模型的最佳尺寸,研究驱动力大小与电流大小、通电线圈匝数的关系,并用二项式拟合法得出驱动力大小与线圈匝数的定量关系;最后对磁力驱动方法进行理论计算和仿真分析.仿真结果与理论计算的结果基本一致,表明磁力驱动方法对解决机器人在大坡段路线巡检时磨损、打滑的问题是可行的.