3-PRC并联机构的运动学性能与仿真
Journal of Shenyang University of Technology（2021）
Abstract
针对传统并联机构的支链多和承载能力差的缺点,提出了一种具有三自由度的3-PRC并联机构.利用旋量理论和自由度计算方法,分析和验证了并联机构的运动学性能及其动平台的三维平移运动方式,通过建立三维坐标系和运动影响系数法,分析了并联机构的位置正反解、速度和加速度的变化规律.基于MATLAB、ADAMS、Pro/E软件对3-PRC并联机构进行了三维建模与运动学仿真.测试得到其动平台的位移曲线、速度曲线、加速度曲线和变形结构图,分析指出了该并联机构的薄弱部分,为未来的并联机构设计提供了参考.
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