基于区域点云的工件位姿计算方法
Chinese Journal of Construction Machinery（2021）
Abstract
为了获取稳定可靠并具有代表性的特征点估计物体的位姿,根据实际工作环境采用背景差分法对图像上的物体进行图像位置粗限定,减少双目立体匹配所消耗的时间.对立体匹配获得的粗糙目标三维点云进行去噪优化处理,以获取可靠的物体三维点云集.根据点云的分布情况对目标物体进行三维的空间位置限定,获取独立物体的点云特征.通过区域点云密度分布情况估计具有代表性的局部特征点,并将其作为位姿计算的初始值,根据建立的D-D(Distance-Density)评价函数获取建立工件坐标系所需要的特征点.最后,对物体点云进行随机采样验证所建立的位姿矩阵准确性,同时与传统的选定特征点建立位姿矩阵进行误差对比.实验数据显示:通过局域局部估计优化的特征点建立的位姿转换矩阵精度更高,3个坐标轴的平均误差和为2.43 mm,验证了本文方法的可行性.
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