一种新型3T2R并联机构的降耦设计及其位置分析
Machine Design & Research（2021）
Abstract
基于方位特征方程(POC)的并联机构拓扑设计理论及方法,设计出了一种五自由度三平移两转动(3T2R)的并联机构,并对该机构进行了拓扑特征分析,发现其为拓扑强耦合(耦合度k =2),表明该机构的位置正解求解困难、复杂,不利于后续的尺度综合与优化、误差分析及动力学分析;为此,对其进行拓扑降耦设计,即在基本功能(DOF、POC)不变的情况下,将其耦合度降为k = 1;继而给出了降耦后的机构基于拓扑特征的运动学建模方法,同时采用了 一维搜索法较易求得了该机构位置正解的数值解.
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