基于改进型ADRC算法的无人水面侦察艇轨迹跟踪
Journal of Unmanned Undersea Systems（2021）
Abstract
针对当前无人水面侦察艇在面临复杂水域环境下出现的反应迟钝、稳定性欠佳以及参数调节繁杂等问题,提出一种基于改进型自抗干扰控制(ADRC)算法的无人水面侦察艇轨迹跟踪方法.通过研究其控制系统,构建改进型ADRC控制器构架,并在ADRC算法中引入遗传变异结合粒子群优化的策略,对ADRC控制器各参数进行初值初始化及全局参数寻优.仿真和实验结果对比可知,文中方法与传统算法相比具有响应速度快、超调量小、误差低、轨迹跟踪精确度高等优势,运用该算法的无人水面侦察艇在复杂水域环境下的轨迹跟踪效果良好,行驶平稳.
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