机器视觉与工业机器人相结合的自动上料系统
Forging & Stamping Technology（2021）
摘要
随着工业机器人和机器视觉技术的发展和应用,将二者相结合,研发出适合锻造工况的由机器视觉引导的机器人自动上料系统.该系统由工业机器人、电磁铁机构、视觉相机、控制系统和照明系统5部分组成,经过工况设定、拍照、数据处理、定位等流程,最终引导机器人从料箱自动抓取冷态的棒料,并搬运至锻造线加热单元.详细地说明了如何处理由于光线影响造成的拍照识别问题、机器人与视觉系统坐标系的标定与转换、视觉处理流程、夹持系统定位与容错处理、空抓问题的分析处理等.本系统在半年的应用过程中,经过不断地调整优化,取料成功率大于99％,应用结果证明了该系统具有可靠的稳定性和安全性.
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