基于改进粒子群算法的倒立摆LQR优化控制
Computer Simulation（2021）
Abstract
在使用LQR线性二次型调节器的直线二级倒立摆中控制器的加权矩阵Q和R的取值经常依靠先验知识选取,为降低在权矩阵取值上的复杂性,设计了一种引入交叉算子和非线性动态惯性权重的粒子群优化算法,通过引用交叉算子提高粒子群的全局搜索能力,同时在粒子进化的不同阶段调整惯性权重从而更好的平衡全局和局部搜索能力.直线二级倒立摆的控制仿真结果表明,提出的方法与传统PSO算法优化的方法相比能够提高二级倒立摆平衡控制的稳定性和快速性,具有更优的控制效果.
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