基于数据驱动的变电站巡检机器人自抗扰控制

针对在变电站巡检机器人自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)系统中,不准确的控制输入矩阵会对控制性能产生影响的问题,提出一种基于数据驱动方法补偿的自抗扰控制架构.首先,给出巡检机器人离散时间动力学模型.其次,通过扩张状态观测器观测未建模动态、参数误差、摩擦力等不确定性,并根据机器人动力学模型设计ADRC控制器.然后将ADRC系统和机器人系统看作一个整体,使用数据驱动无模型自适应控制(model-free adaptive control,MFAC)方法完成轨迹追踪控制.值得注意的是,所提方法将ADRC方法和MFAC方法有机结合,形成了两者优势互补的工作机制.最后,通过仿真,验证了所提控制设计相对于传统的ADRC和MFAC方法的有效性.