基于SINS/GNSS/轮速的列车组合导航算法研究
Journal of System Simulation（2021）
Abstract
铁路沿线复杂环境下的精确定位是目前列车导航的技术难点.经典的SINS/GNSS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System)组合导航方案在卫导信号被遮挡等情况下由SINS继续导航,但低成本惯导器件会随着时间出现误差累积.为此研究了SINS/GNSS/轮速组合导航算法,分为有卫导信息时的SINS/GNSS组合和没有卫导信息时的SINS/轮速组合2种模式,以避免纯惯导模式的较大误差.采用实测数据与离线仿真表明,算法在GPS短时失锁(＜90 s)时最大水平误差＜5 m,精度较高.
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