四轮转向智能车辆路径跟踪控制策略研究

针对较高车速下智能车辆路径跟踪控制不稳定问题,提出一群分层架构下的四轮转向联合差动制动路径跟踪控制策略.上层基于路径跟踪模型设计了前轮主动转向控制器;下层应用滑模变结构控制理论设计了后轮转向与附加横摆力矩集成控制器,通过差动制动分配策略,将附加横摆力矩转化为车辆单轮制动控制.仿真结果表明:该联合控制策略跟踪精度达到92.16％,相比于前轮转向控制,横向跟踪误差峰值降低37.9％,横摆角误差峰值降低50.6％,侧向加速度峰值降低29.8％,提高了智能车辆在高速工况下的跟踪精度和稳定性.