基于模糊和反步算法的EHA力控制
Control Engineering of China（2021）
Abstract
为提高电动静液作动器(EHA)的控制性能,提出了一种基于模糊控制和反步控制的复合控制策略,首先分析了电动静液作动器(EHA)的结构组成与工作原理,并建立了数学模型,然后将反步控制应用于力控制外环,模糊PI控制应用于电机转速控制内环,并对系统进行仿真分析,比较了模糊反步复合控制与双环PID控制的性能.结果表明所提控制算法具有较强的抗干扰能力与鲁棒性.
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