基于CPG的四足机器人坡面稳定行走控制研究
Control Engineering of China（2021）
摘要
针对四足机器人在坡面上的行走稳定性问题,提出了基于带反馈项的中枢模式发生器(CPG)的步态控制策略.根据零力矩点(ZMP)判据分析四足机器人在斜坡上的运动稳定性,引入参数在线调节机制适应外界环境变化.通过差分进化算法去调节CPG网络模型中的反馈项参数,减小零力矩点在水平面投影与支撑线的距离,从而增大四足机器人在斜坡上的稳定裕度.最后,仿真结果表明该策略能有效地提高四足机器人在斜坡上行走的稳定性.
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