基于数字X射线成像的高压线探伤巡检机器人

针对已在网运行的碳纤维复合芯软铝(ACCC)导线探伤检测难的问题,设计了一种基于数字X射线成像(DR)的探伤巡检机器人.针对探伤机器人特种任务的安全可靠性的需求,设计了一种冗余控制系统,对控制器模块、通信模块与电源模块进行功能上的冗余设计.为提高机器人探伤的效率,设计了一种并行调度的自动探伤系统.设计一种射线探伤系统,通过清晰度在线判定方法,减小成像系统运动对清晰度的影响,提高成像质量.通过实物实验证明:机器人系统稳定,探伤效率高,满足实际应用需求.