欠约束绳牵引并联机器人运动学与控制研究进展
Automation Panorama（2021）
Abstract
绳牵引并联机器人采用绳索作为驱动,具有惯性小、运动空间较大、动态性能良好等优点,成为一种新的机构.其中,欠约束绳牵引并联机器人绳数量少于自由度数,运动具有不确定性,在康复医疗、飞行器试验等方面具有一定应用潜力.其运动学分析与控制是应用中的核心技术问题,如何高效地求解运动学问题和实现高精度运动控制是研究热点.本文针对欠约束绳牵引并联机器人的发展现状,对其运动学分析与控制方法的进展进行了细致分析和总结.最后,对欠约束绳牵引并联机器人的未来研究方向进行展望.
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