高压线作业机器人的磁悬浮系统原理性设计及仿真
Electric Power Science and Engineering（2021）
摘要
针对高压线巡检机器人易打滑、易磨损以及爬坡慢等问题,提出一种磁力悬浮方法:利用磁悬浮装置产生与重力大小相同、方向相反的安培力,使机器人悬浮在高压线上,从而彻底消除打滑和磨损问题.通过对载流导线在高压输电线产生的磁场中受到的安培力进行分析,提出一种全新的磁力悬浮方式;建立磁力悬浮的物理模型,分析悬浮力大小与模型相关尺寸的关系;利用COMSOL软件对该模型进行仿真.结果表明,磁悬浮系统模型产生的磁悬浮力近似等于理论计算值,证明了所提磁悬浮系统原理性设计的正确性.
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