基于四元数描述的浮式海上风电机组运动姿态转换关系

海上风能作为一种清洁的可再生能源，越来越受到世界各国的重视，在水深超过50m时浮式海上风电机组(FOWT)将体现出明显的经济优势。允许大范围转动的FOWT支撑系统不仅承受强风的水平推力，而且承受垂向巨大的风机设备自重荷载。本论文针对FOWT大幅运动特征，分别推导了1-2-3序列和3-1-3序列描述的欧拉角与对应的四元数相互转换关系，为后续构建基于四元数理论描述的无奇异且适用的系统运动姿态耦合模型和进一步求解奠定了基础。