Loughborough University of Technology

This paper deals with the study of friction compensation methods for motion control of robotic manipulators. First of all, modelling of the friction is carried out decomposing it into three components, Coulomb's, viscous and stiction components. Then, an adaptive model-based control law is designed which includes an adaptive compensation scheme of the modelled friction. Finally, a variable structure robust control loop is designed whose inclusion in an adaptive control scheme designed using a simplified model of the friction allows to obtain better tracking accuracy. Some results of experimental tests, carried out on a two links SCARA manipulator, are displayed with the aim to show the effectiveness of the proposed compensation methods.Le travail traite de l'étude de méthodes de compensation de la friction pour le contrôle du mouvement de manipulateurs de robot. D'abord, on tient compte d'un modéle de friction constitué de trois composantes, celles de friction visqueux, coulombian et de départ. Alors on projette une loi de controle adaptive, qui se base sur le modele, qui comprend un schéma de compensation adaptive de la friction modelée. Enfin, on projette un boucle de contrôle à structure variable dont l'inclusion clans un schéma adaptif projecté en utilisant un modèle simplifié de la frictio~ permet d'obtenir beaucoup de soin dans la pursuite. Pour bien montrer l'efficacité de la méthode de compensation proposée, on mentionne quelques résultats de test ex"erimentaux faits sur à manipolateur adeux link.