Pied de robot humanoïde comprenant un mécanisme à rigidité variable actif

La presente invention concerne un pied de robot humanoide (10) qui comprend : une base de pied (12), au moins un ressort a lames (14) agissant comme un orteil flexible du pied, ledit au moins un ressort a lames (14) comportant une partie arriere (14a) rigidement raccordee a une surface plate (12b) de la base de pied (12), une partie avant (14b) faisant saillie depuis la base de pied (12) et une partie intermediaire (14c) qui n'est pas rigidement raccordee a la base de pied (12) et peut, par consequent, etre librement deviee, avec la partie avant (14b), en consequence de l'application d'une force externe sur la partie avant (14b), et un dispositif d'ajustement de rigidite (26) pour modifier activement la rigidite (K) dudit ressort a lames (14). Le dispositif d'ajustement de rigidite (26) comprend un ensemble de rouleau (28), qui est maintenu en contact avec la partie intermediaire (14c) dudit au moins un ressort a lames (14) et est mobile par rapport audit au moins un ressort a lames (14) le long d'un axe longitudinal (x) dudit ressort a lames (14), et une unite d'actionnement (34) agencee pour deplacer l'ensemble de rouleau (28), et donc le point de contact (P) de l'ensemble de rouleau (28) avec ledit au moins un ressort a lames (14), de maniere a faire varier la longueur (l) de la partie en porte-a-faux dudit ressort a lames (14), et donc la rigidite (K) dudit au moins un ressort a lames (14).