上肢运动训练机械关节结构摩擦监测方法研究
MACHINE DESIGN AND MANUFACTURING ENGINEERING（2019）
Abstract
传统方法在对上肢运动训练机械关节结构摩擦监测时,存在监测时效性和准确性差的问题,对此提出了基于三维姿态的上肢运动训练机械关节结构摩擦监测方法.利用估计定位速率和采样时间间隔计算四元数向量,并将其转换为Euler角,计算上肢运动训练机械关节旋转角度和每个机械关节的最终旋转角,在机械各关节结构摩擦监测节点处构建坐标系,利用三角函数计算关节位姿,根据机械臂长和旋转角测得部分姿态,通过迭加获取上肢运动训练机械关节结构的最终姿态,对摩擦情况进行分析,利用监测系数对机械关节节点进行监测,最终实现了对上肢运动训练机械关节结构摩擦的监测.测试结果显示,提出方法能够准确地完成对上肢运动训练机械关节结构摩擦的监测,并且监测时间较短,时效性较好.
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