基于矩阵分解的四关节机械手运动学逆解研究

以自主研发的NGR01型四关节机械手为研究对象，基于机械手运动学方程，提出一种实时高精度逆运动学算法。该算法首先通过符号运算将矩阵方程从8阶降到4阶，在消除增根的同时还提高了计算速度。然后通过矩阵分解特征值求解关节变量，保证了逆运动学解的准确性和精度。最后借助Maple数学计算软件验证逆运动学算法的正确性，采用VC＋＋语言和CLAPACK数学运算库实现运动学算法的仿真。验证结果表明，利用该算法求解运动学逆解仅需0．67ms，相对传统的反变换法具有更优的实时高精度性能。