基于INS/NSAP组合导航潜艇水下定位研究

研究基于非同步水声定位系统（NSAPS）和惯性导航系统（INS）的潜艇水下定位误差修正方法。在建立NSAPS模型和INS模型的基础上，先后设计了INS/NSAPS卡尔曼滤波方法，分析仿真结果表明，INS/NSAPS滤波器将显著提高系统的精度。