送餐机器人移动稳定性研究

Zhiyuan YANG,Wende KE, Yinglin RONG,Lijing QIU

Journal of Guangdong University of Petrochemical Technology（2017）

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Abstract

文章重点研究了基于不完全微分PID算法的送餐机器人移动稳定性.首先,介绍了送餐机器人的硬件系统组成以及对送餐机器人的工作流程进行分析.其次,分析了影响机器人移动稳定的原因,设计了送餐机器人的移动稳定性闭环PID算法.最后,采用不完全微分PID算法对机器人的移动进行控制,解决了纯时间滞后的问题,使系统能够更加稳定,保持机器人的移动速度.实验验证了所提方法的有效性.

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