基于变增益LQR的三维吊车防摆控制
Journal of Hebei University of Science and Technology（2014）
摘要
建立了三维吊车系统的数学模型,采用分离变量法建立了三维吊车的时变线性模型,并讨论了系统的可控性.针对变绳长吊车系统的防摆问题,设计了变增益LQR控制器,有效地实现了三维吊车的防摆控制.对比仿真实验结果证明变增益LQR控制方法具有较强的自适应性和稳定性,显著提高了控制性能.
更多关键词
3D crane,modeling,variable gain LQR,simulation
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