一种蛇形机器人蜿蜒移动结构设计

蛇形机器人是机器人研究领域的一个重要分支,蛇形机器人在检测维护、灾后救援、太空探测等方面发挥着巨大的作用.本文以实现蛇形机器人的蜿蜒移动为目标,分析计算了Serpenoid曲率,确定了三连杆的蜿蜒移动步态,对其进行了受力分析,在步态研究和受力分析的基础之上完成了蛇形机器人蜿蜒移动系统结构设计,为进行控制设计等工作搭建了平台.