人工势场法在航道测量中的应用
Journal of Huaqiao University (Natural Science)(2015)
摘要
为实现航道精准测量、自主避障、寻找最优路径等,提出一种将人工势场法与比例-积分-微分(PID)控制相结合的导航算法。通过全球定位系统(GPS)得到试验系统设计测量船的位置信息,利用导航算法得到的舵机角度偏差产生脉冲宽度调制(PWM)信号,经由功率放大等装置驱动伺服电机,带动测量船舵机向预定的方向偏转。通过 C 语言及串口通信技术实现上下位机通信,实时获得测量船参数信息及航迹图像。试验结果表明:设计的导航算法满足高精度、完全自主的要求,可广泛应用于内陆航道及水库测量工程中。
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关键词
navigational algorithm,artificial potential fields,proportional-integral-differential controller,global positio-ning system,survey ship
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