人工势场法在航道测量中的应用

为实现航道精准测量、自主避障、寻找最优路径等，提出一种将人工势场法与比例-积分-微分（PID）控制相结合的导航算法。通过全球定位系统（GPS）得到试验系统设计测量船的位置信息，利用导航算法得到的舵机角度偏差产生脉冲宽度调制（PWM）信号，经由功率放大等装置驱动伺服电机，带动测量船舵机向预定的方向偏转。通过 C 语言及串口通信技术实现上下位机通信，实时获得测量船参数信息及航迹图像。试验结果表明：设计的导航算法满足高精度、完全自主的要求，可广泛应用于内陆航道及水库测量工程中。