一种新型三自由度并联机构的运动学分析
Journal of Changchun University of Science and Technology（2020）
Abstract
提出一种基于3UPS-UP机构的新型三自由度并联机构,该机构的特点是将3UPS-UP并联机构中的P副替换为无框电机,并改变各支链U副的位置使得UPS支链的U副组成一个平面,而UP支链的U副不在此平面内.之后利用有限旋量建立该机构的拓扑模型,基于有限与瞬时旋量间的微分映射规律建立该机构的速度模型.最后提出表征该机构运动/力传递效率的指标——虚功率传递率,分析研究了新型三自由度并联机构的运动学性能.基于有限瞬时旋量理论揭示了并联机构拓扑与运动学模型之间的内在关系,为机构在统一的理论框架下实现拓扑与运动学模型的建立提供了简洁直观的方法.
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