基于360度激光扫描仪的深度图像构建

随着计算机视觉应用的日益广泛和自动化程度的日益提高，人们对于计算机视觉系统的要求也越来越高，在诸如机器人导航、飞行器导航、工业零件检测和抓取以及流水线组装等需要三维场景分析的计算机视觉应用领域中，场景深度信息对于系统的任务完成和性能的实现至关重要。提出并实现了一种结构简单可行的深度图像构建系统，系统搭载了轻小型360度激光扫描仪与USB摄像机。首先对360度激光扫描仪和USB摄像机分别进行标定，之后进行整体系统的标定，最后将系统采集的数据融合构建深度图像。通过实验证明，在激光扫描仪的扫描高度范围内本系统能精确构建深度图像，该系统适用于室内小型移动机器人的视觉导航。