基于两级制导策略的无人旋翼机着陆控制研究
Journal of Hefei University（2018）
Abstract
无人机着陆控制是实现其自主飞行的关键技术之一,由于无人机本身的非线性和欠驱动而成为难题.在传统的有终端约束的最优控制求解方法的基础上,提出两级着陆制导策略,分别在代价函数中采用对终端约束条件进行一次加权和二次加权处理,再分别使用扫掠法和转移矩阵法求解得到控制律,基于模型直升机的实验平台,建立状态空间数学模型,数值仿真证明了两级着陆制导策略的有效.和传统单一制导方法对比,终端误差明显降低,计算量增加合理.
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