基于3P3R机器人的工具切换装置研究

Wen－hao SONG,Gui－fu WU,Mei－qi LI,Shen YAN,Chao WANG

Journal of Jiamusi University(Natural Science Edition)（2018）

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摘要

针对目前已有的3P3R机器人,设计符合其使用要求的工具切换装置及其控制系统.在进行机器人末端工具切换前通过误差修正控制程序对3P3R机器人的位置及姿态误差进行校正,以达到提高机器人工具切换精度的目的.通过使用3P3R机器人工具切换装置,使3P3R机器人能够执行多方面、多元化、多种类的工作,提高机器人的使用效率及柔性.

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关键词

tool,robot,error correction

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