基于载噪比加权融合的异步伪卫星室内定位方法

异步伪卫星室内定位系统的钟漂会引起较大的伪距观测值误差,同时多径和室内信号传播效应会加剧时钟同步误差.针对此问题,提出了一种利用伪距双差测量值和伪卫星信号载噪比的室内融合定位方法.载噪比观测量不受时钟同步误差的影响,将伪距和载噪比在观测值域进行组合,以增加观测方程的稳定性.使用无迹卡尔曼滤波对坐标参数进行解算,进一步削弱线性化误差.利用自主研制的伪卫星系统实测数据对算法性能进行了评估,并与传统伪距双差和加权质心定位方法进行了对比,实验结果表明:融合算法的定位精度优于传统两种方法,在伪卫星几何分布较好的情况下,东方向、北方向的定位精度分别达到0.131 m、0.036 m,在伪卫星几何分布较差的情况下,东方向、北方向的定位精度分别为0.764 m、0.362 m.所提出的算法对接收机采样时间不同步和多径误差具有较好的抑制作用,且表现出良好的鲁棒性,适用于深度室内场景.